Сразу скажу что бесплатного конвертера не нашел, но есть альтернатива.
-Сначала импортируем txt файл в Access. В настройках импорта задаем значения для разделителя, кодировку, типы хранения данных, чтоб избежать проблем
-Сохраняем базу в формате accdb или mdb
-Ну и далее конвертим нашу базу в sql дамп с помощью проги http://www.bullzip.com/products/a2s/info.php